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　　GPS的致命短板—室内定位 移动终端用户对定位的需求 GSM蜂窝网络 通讯区域被分割成蜂窝小区 每个小区对应一个通讯基站 利用基站位置已知的条件，可对通讯设备进行定位

　　近年来，汽车导航还可优化路线，找出“最快”路线  汽车自主导航  地面车辆跟踪  个人旅游、野外探险与紧急救生

　　AoA（Angle of Arrival）：已知定位目标与两个基站连线的方 位，便可利用两条射线的交点确定目标位置 需要配置昂贵的方向天线

　　 优点  不需要GPS接收机，通讯即可定位  定位速度快  信号穿透能力强，室内亦可接收到

　　室内环境更为复杂，会由各种障碍引发多径效应 原因：障碍物反射电磁波，室内障碍物众多，大量反射 波与原始波在接收端混叠，多径效应明显

　　对电磁波的阻碍作用 长波信号（GPS）传播能力强，穿透能力弱 室内应选用短波信号来进行定位

　　由24颗距地表高度为20200 km的卫星组成 其中21颗为工作卫星，其余3颗为备用卫星

　　1个主控中心（科罗拉多州）1个备用中心（马里兰州） 4个专用地面天线个专用监视站

　　1、单基站定位法（COO：Cell of Origin） 将移动设备所属基站的位置视为移动设备的位置 精度直接取决于基站覆盖的范围（几十米~几十千米）， 以及用户与基站间的距离

　　2、多基站定位法ToA、TDoA、AoA ToA（Time of Arrival）：类似于GPS定位，用基站代替卫星， 但基站时钟精度低，且存在多径干扰，定位结果误差较大 TDoA（Time Difference of Arrival）：用信号到达不同基站的 时间差建立方程组求出位置，可抵消大部分定位误差 至少需要三个基站进行定位，某些区域无法使用

　　1、A（Assisted）-GPS定位 GPS定位和蜂窝基站定位的结合 解决GPS定位速度过慢、基站定位误差过大的问题 利用基站定位确定大致范围 连接网络，查询当前位置可见卫星 大大缩短搜索卫星的时间 定位时间几十秒，精度与GPS定位相同

　　3、定位原理 三点定位方式 一点确定一个球面 两点确定一个圆面 三点确定唯一交点 距离测定方式 GPS卫星发出连续不断的信号，由接收机接收这些信号 通过收发信号之间的时间差及电磁波的传输速率，计算距离 工作卫星搭载铯原子钟，保持时钟的精准

　　信号强度（RSS：Received Signal Strength）定位 使用信号强度在传输中的衰减特性进行定位 利用已有无线网络（蓝牙、Wi-Fi、ZigBee）、红外线、超 声波、RFID等 与基站定位与GPS相比，RSS具有无需大规模专用网络、 性价比高、使用方便等优势

　　通过RFID定位找到标签位置，从而定位设备的位置 结合传感技术，还可以监控设备的状况（空闲？故障？老 化报废？）

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　　 位置信息 地理位置（空间坐标） 处在该位置的时刻（时间坐标） 处在该位置的对象（身份信息）

　　1、GPS发展简史 1973年，美国国防部开始实行GPS计划 1983年，时任美国总统里根承诺GPS将来会对民用开放 1989年，正式开始发射GPS工作卫星 1994年，卫星组网完成，投入使用 2000年，时任美国总统克林顿下令取消军用民用信号的 精度差别对待 军用信号精度约20 m，民用信号精度约300 m

　　4、特点  优点 精度高、全球覆盖、操作简便、可用于险恶环境  缺点 定位时间较长 室内信号差（电磁屏蔽、电磁反射） 需要GPS接收机

　　通过定位系统获取物体的位置信息是物联网时代的 重要研究课题 4.1 位置信息 4.2 定位系统 4.3 定位技术 4.4 物联网环境下定位技术的新挑战和发展前景

　　一种典型的卫星定位系统 世界上应用最广泛的定位导航系统 各国的卫星定位系统 美国：GPS 俄罗斯：GLONASS 欧盟：伽利略 中国：北斗一号（区域）、北斗二号（全球）